最近話題のセグウェイってどんな仕組みでできているの?

最近、セグウェイを見かける機会が増えるようになって来ましたね。羽田空港にも警察巡回用のセグウェイが設置されましたし、そのうち街中で見かける様になるのかもしれませんね。

 

ところでこのセグウェイ、どんな仕組みで動いているかご存知ですか?乗る人の重心を前後するだけで前進や後進、加速や減速させる事を倒れる事無くできる訳なんですけどどんな仕組みなのでしょうか?


 

セグウェイの技術的な仕組みは、倒立振子の原理というものを応用して造られています。

 

 

それは簡単に言うと、乗っている人(長いハンドル)が前傾して傾き始めたら、
それを立ち上げる様にセグウェイの車輪を前方に加速させる仕掛けなんです。
車輪が加速する事でハンドルの傾斜方向に倒れない様になっているんです。

 

そしてこの人間のバランス感覚を司る内耳器官に似た傾斜やバランスを保つこの機構は「ダイナミックスタビリゼーションシステム」と呼ばれ、平衡感覚を検知する5つのジャイロスコープと2つの加速度センサーから現在の傾きを計算し、車体が垂直を保てる様にモーターに指令を出すことでハンドルの傾斜分のスピードで車輪が回ることで転倒する事無く動作することができます。

 

セグウェイではこのような動作を1秒間に100回行うので人が乗った状態でも安定して快適に移動することができるんですね。

 

更に分かり易く仕組みについて人の動作で説明すると、片手のひらを上に向けて1m程度の細長い棒を手のひらに乗せた状態で、その棒を倒さないようにする為にはあなたはどうしますか?立てた棒が倒れる方向に体を動かして、棒が傾斜していくのを静止させようとしますよね。

 

セグウェイの仕組みはこういった動作を傾斜やスピードを感じるセンサーを使って計算出力して車輪を動かす物だと思えば分かり易いと思います。

 

セグウェイは体を傾斜させると走行するという人間に近いシンプルな動作をしますが、それは驚くほど緻密な計算で成り立っている複雑な仕組みと沢山のアイディアが詰まっている最先端の移動型ロボットといえますね。

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